출원번호 : 10-2017-0022963 (2017-02-21)
등록번호 : 10-1956312 (2019-03-04)
특허권자 : 서강대학교 산학협력단
요약 : 본 발명은 깊이 맵 보정방법에 관한 것으로서, 현재 프레임과 현재 프레임 이전 소정의 이웃 프레임들 간의 기하변환함수를 산출하는 단계, 산출된 기하변환함수를 이용하여 이웃 프레임들을 현재 프레임에 투영하는 단계, 및 현재 프레임의 픽셀 및 현재 프레임의 픽셀에 대응하는 이웃 프레임들의 픽셀에서의 깊이 값의 평균을 현재 프레임의 픽셀에서의 깊이 값으로 산출하여 현재 프레임의 깊이 맵을 보정하는 단계를 포함함으로써 여러 장의 깊이 맵에 대한 3차원 관계를 계산하고 이를 깊이 맵의 보정에 사용함으로써 3차원 모델을 유지하는 것과 유사한 효과를 만들 수 있고, 기준 프레임의 설정을 통해 오차의 누적 속도를 크게 감소시켜서 모든 카메라 궤적 추정 방법에서 큰 문제로 인식되는 오차의 누적을 줄일 수 있다.
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