출원번호 : 1020180160440 (2018.12.12)
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등록권리자 : 신무연
본 발명에 따르면, 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 이동체의 이동 경로를 컨트롤하는 방법에 있어서, (a) 상기 이동체로부터 제1 소정 거리내에 위치하는 상기 장애물이 감지된 상태에서, 상기 이동체의 위치와 상기 장애물의 위치를 포함하는 선을 기준선이라고 가정할 때, 이동체 컨트롤 장치는, 상기 장애물의 반지름 크기 및 속도 정보를 획득하고, 상기 기준선을 중심으로 이동체의 반지름 크기와 상기 장애물의 반지름 크기를 고려한 충돌 위험 각도를 획득하며, 상기 이동체의 속도와 상기 장애물의 속도를 고려한 상대 속도 및 상기 기준선을 중심으로 상기 상대 속도에 대응되는 상대 각도를 획득하는 단계; 및 (b) i) 상기 상대 각도의 크기가 90°보다 작고, ii) 상기 충돌 위험 각도의 크기가 상기 상대 각도의 크기보다 크며, iii) 상기 이동체와 상기 장애물 사이의 거리가 제2 소정거리이내 일 때, 상기 이동체 컨트롤 장치는, 상기 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 제1 모드로서, 상기 이동체 및 상기 장애물 사이의 기하학적 관계에 기초한 제1 알고리즘을 통해 상기 이동체의 헤딩 각속도를 계산하고 상기 이동체의 이동 경로를 컨트롤하는 단계를 포함하는 방법을 제시한다.
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