게 형태의 로봇

출원번호 : 10-2009-0075262 (출원일: 2009-08-14)

등록번호 : 10-1164197 (등록일: 2012-07-03)

특허권자 : 충남대학교산학협력단

요약 : 본 발명은 게 형태의 로봇에 관한 것이다. 무선통신부 및 로봇 동작 알고리즘을 포함하는 제어부인 컴퓨터 모듈이 구비된 게 형태(蟹形態)의 입체적인 동체(胴體), 복수개의 서보모터에 의해 관절동작으로 보행가능하게 상기 동체의 좌우 양측에 배치된 복수개의 다리부(脚部)와, 복수개의 서보모터에 의해 팔동작과 집게동작이 가능하게 동체의 앞쪽에 배치된 큰 집게부와, 작은 집게부 및 동체의 상부에 구비된 조명부로 구성된 것이다.본 발명의 게 형태의 로봇은 동체의 폭이 평면적으로 넓고 높이가 낮아서, 기체 중심(重心)이 아래쪽에 위치되어 안정되고 균형잡힌 자세를 유지할 수 있고 동체의 하중이 여러 다리부에 분산되어 다리부의 서보모터에 대한 과부하가 방지되며, 발의 접지부가 예각으로 형성되어 지면에서 미끄럼이 없고 무선통신 조작에 따라, 제어부에 입력된 동작 알고리즘에 의해 다리부와 집게부의 구동부가 각각 작동되어 동체의 이동 및 집게에 의한 다양한 작업이 가능하여 여러 가지 용도에 적용할 수 있다.

대표청구항 : 전자제어부의 제어신호에 따라 서보모터에 의해 동작하는 로봇에 있어서,통상의 컴퓨터(PC)의 전자 모듈이 장착된 기체(1a)의 상부와 하부에 각각 상부 커버(1b)와 하부 커버(1c)가 개폐 가능하게 구비된 게 형태의 입체적인 동체(1)와;제1서보모터(M1)에 의해 작동되는 대퇴부재(2a)와 제2서보모터(M2)에 의해 작동되는 다리부재(2b)와 제3서보모터(M3)에 의해 작동되는 발부재(2c) 및 접지부(2d)가 결합되어 상기 동체(1)의 좌우 양측에 3개씩 배치되며, 상기 접지부(2d)는 동체(1) 쪽을 향해 예각으로 굴곡진 다리부(2)와;제4서보모터(M4)에 의해 작동되는 팔부재(3a)와 제5서보모터(M5)에 의해 작동되는 손목부재(3b)와 제6서보모터(M6)에 의해 작동되는 손부재(3c)와 제7서보모터(M7)에 의해 작동되는 한 쌍의 집게(C1)(C2)로 결합되어 상기 동체(1)의 앞쪽 일측에 배치된 큰 집게부(3)와;제8서보모터(M8)에 의해 작동되는 팔목부재(4a)와 제9서보모터(M9)에 의해 작동되는 한 쌍의 집게(C3)(C4)로 결합되어 상기 동체(1)의 앞쪽 타측에 배치된 작은 집게부(4);로 결합된 것으로서,게걸음을 포함하여 인위적인 보행 알고리즘의 설정에 의해 다양한 형태의 보행으로 이동하고 작업을 할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 게 형태의 로봇.

상세링크 : http://newsd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3512282000122