스프링-엑추에이터 메커니즘을 갖는 케이블 구동 시스템 A CABLE-DRIVEN SYSTEM USING A SPRING – ACTUATOR MECHANISM

출원번호 : 1020150083687 (2015.06.12)

등록번호 : 1016854330000 (2016.12.06)

특허권자 : 울산과학기술원

요약 :

본 발명은 스프링-엑추에이터 메커니즘을 갖는 케이블 구동 시스템에 관한 것이다.

본 발명에 따른 스프링-엑추에이터 메커니즘을 갖는 케이블 구동 시스템은 하나 이상의 프레임이 결합된 조인트부와, 상기 조인트부와 프레임을 통해 연결되고, 상기 조인트부에 권취된 케이블의 일단에 결합되어 상기 조인트부에 회전 구동력을 전달하는 엑추에이터 및 상기 케이블의 타단에 결합되어 상기 엑추에이터와 탄성적으로 직렬 연결된 리니어 스프링을 포함한다.

 

 

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