토션 엑츄에이터를 이용한 자벌레 로봇 INCHWORM ROBOT USING TORSIONAL ACTUATOR

출원번호 : 10-2015-0113459 (2015년08월11일)

등록번호 : 10-1899633 (2018년09월11일)

특허권자 : 한밭대학교

요약 : 본 발명은, 2개 이상의 회전체의 회전축에 서로 반대방향으로 감기면서 상기 회전체에 연결되는 길이 변형이 제
어 가능한 와이어 형상의 소재를 포함하여, 외부 영향으로 상기 소재의 온도가 일정 값 이상 상승했을 때 길이가
줄어드는 수축현상과 상기 소재의 초기상태인 선형으로 변하는 메모리 효과를 이용하여 토션 스프링과 같은 동력
을 발생시키되, 서로 반대방향으로 감겨진 소재를 제어하여 양방향 구동이 가능한 토션 엑츄에이터를 이용한 자
벌레 로봇에 관한 것이다.