형상기억합금와이어를 이용한 구체형 이동장치 SPHERICAL TRAVELLING DEVICE USING SHAPE MEMORY AllOY WIRES

출원번호 : 10-2014-0156184 (2014년11월11일)

등록번호 : 10-1633185 (2016년06월17일)

특허권자 : 한밭대학교

요약 : 본 발명은 형상기억합금와이어를 이용한 구체형 이동장치에 관한 것으로, 이를 위해 구형의 외측하우징(10);과,
상기 외측하우징(10)에 자이로스코프식으로 내장되는 내측하우징(20);과, 상기 외측하우징(10)의 둘레에 배치되
어 표면형상이 가변되는 반응성외피(30);와, 상기 반응성외피(30)와 외측하우징(10)을 상호 간 연결하는 탄성수
단(50);와, 상기 내측하우징(20)에 내장되어 상기 반응성외피(30)를 제어하는 제어모듈(40);을 포함하되, 상기
반응성외피(30)는 다수의 기판(31)과, 상기 다수의 기판(31)을 상호 간 연결하는 다수의 형상기억합금와이어(3
2)로 구성되고, 상기 내측하우징(20)은 외주면에 외측하우징(10)에 밀착되는 다수의 금속구(22)가 고정되고, 하
부에는 무게추의 기능을 하는 2차전지(21)가 결합되어 구성되며, 상기 반응성외피(30)의 형상기억합금와이어(3
2)의 수축에 의해 기판(31)이 함몰될 수 있도록 하여 내측하우징(20)의 무게 중심에 의해 주행될 수 있도록 구성
되는 것을 특징으로 한다.