자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법

출원번호 : 10-2017-0144187 (출원일: 2017-10-31)

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특허권자 : 충남대학교산학협력단

요약 : 본 발명은 자율주행 농업기계의 작업경로 표시장치 및 작업경로 설정방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자가 농업기계의 폭을 입력하고, 농경지 외곽을 시험 주행한 뒤, 최적의 선회 구간, 최단 선회 구간을 계산하여 경로를 설정하도록 함과 아울러 작업을 진행할 때 디스플레이에 최적 방향을 제시하도록 한, 자율주행 농업기계의 작업경로 표시장치와 작업경로 설정방법에 관한 것이다.

대표청구항 : 농작업차량의 최대 허용속도와 작업폭이 설정된 후 필드 주행을 시작하는 단계와; 농경지의 경계를 탐색하고 위치 데이터를 저장하는 단계와; 농경지에 대한 탐색이 완료되면 최소 탐색 경로 Min(L)와 최소 회행 거리 수(Nro)를 계산하는 단계와; 농작업차량의 작업폭을 고려한 최적 경로 NL(k), RL(k) 계획을 생성하는 단계와; 최적 경로 계획상의 구간별 최단시간 선회거리 Lt를 계산하는 단계와; 최적 탐색 경로와 최적 경로 계획 및 구간별 최단시간 선회거리를 종합하는 단계와; 종합된 경로를 경위도 좌표로 전환하여 작업경로를 결정하는 단계;를 포함하고,최적 경로 NL(k), RL(k) 계획을 생성하는 단계는, 작업 열의 좌우 정점을 NL(k), NR(k)로 나누고, 선회 구간에서 선회 후 위치와 각 정점의 위치 중 거리가 가장 짧은 정점으로 이동하고, 지난 정점은 삭제하는 과정을 반복하여 정점 하나가 남을 때까지 경로를 생성하는 한편, 최소 회행 거리 수(Nro)는, 다음의 수학식에 따라 계산되는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법;[이미지]여기서, R은 최소 선회반경, We는 유효 작업 구간 사이의 간격이고, a는 조향각을 의미한다.

상세링크 : http://newsd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3518342001130