다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치

기계
다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치

출원번호 : 10-2009-0007441 (출원일: 2009-01-30)

등록번호 : 10-1065808 (등록일: 2011-09-09)

특허권자 : 충남대학교산학협력단

요약 : 본 발명은, (A) 몸체부: (B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의 구동모터;를 포함하는 구동수단부: (C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는 균형감지센서; 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 역진자운동 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는 제어부;를 포함하는 감지-제어부: (D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 입력부: 및 (E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는 전원부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 저렴한 각도측정용 센서를 적용하더라도 평형 및 이동을 정밀하게 제어할 수 있는 이륜역진자형 이동장치를 경제적으로 제작할 수 있다.

대표청구항 : (A) 몸체부: (B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의 구동모터;를 포함하는 구동수단부: (C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는 균형감지센서; ① 하기 입력부로부터의 이동지시 정보를 전달받은 경우에는 상기 이동지시 정보와, 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 상기 몸체가 상기 한 쌍의 바퀴가 이루는 가상의 중심축에 대하여 역진자운동을 하면서 이동하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하고, ② 하기 입력부로부터의 이동지시 정보가 없는 경우에는 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보만을 프로세싱하여 역진자운동만 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는 제어부;를 포함하는 감지-제어부: (D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 입력부: 및 (E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는 전원부:를 포함하는 이륜역진자형 이동장치에 있어서,상기 몸체부는, 상체와 하체가 회전가능하도록 결합되어 있고, 상기 상체의 회전을 위한 구동모터가 추가되며,상기 입력부는 외부로부터의 상기 상체의 회전지시 정보를 전달받아 상기 감지-제어부에 전달하는 기능이 추가되며,상기 감지-제어부는 상기 회전지시 정보를 전달받아 역진자운동 및 이동하면서 상체가 회전하거나, 역진자운동하면서 상체가 회전하도록 상기 각 구동모터로 작동신호를 전달하는 기능이 추가되는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치.

상세링크 : http://newsd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3511382000258