출원번호 : 10-2016-0037357 (2016.03.29)
등록번호 : 10-18330070000 (2018.02.21)
요약 : 본 발명은 수중 이동체의 위치 및 속도를 추정하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 상세하게는 복수의 도플러 비컨 위치 및 각 도플러 비컨의 발신 주파수를 아는 조건에서 수중 이동체의 수신 주파수를 이용하여 수중 이동체의 위치 및 속도를 계산할 수 있는 도플러 비컨을 이용한 수중 이동체의 위치 및 속도 추정 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명에 따른 수중 이동체의 위치 및 속도 추정 방법은, 서로 다른 주파수를 가진 음향신호를 출력하는 복수의 비컨과 상기 복수의 비컨으로부터 음향신호를 수신하는 수중 이동체로 구성된 시스템에서 수중 이동체의 상태(state)로서 위치 및 속도를 추정하는 방법으로서, 상기 복수의 비컨 위치 및 음향신호의 발신 주파수를 제공하는 단계와, 상기 수중 이동체가 상기 복수의 비컨으로부터 수신한 음향신호의 주파수를 측정하는 단계와, 상기 복수의 비컨 위치 정보, 상기 복수의 음향신호의 발신 주파수 정보 및 상기 수중 이동체의 수신 주파수 정보를 이용하여 상기 수중 이동체의 상태를 추정하는 단계를 포함한다.
