기계
외바퀴 이동로봇 시스템
출원번호 : 10-2010-0002355 (출원일: 2010-01-11)
등록번호 : 10-1135692 (등록일: 2012-04-04)
특허권자 : 충남대학교산학협력단
요약 : 본 발명은 외바퀴 이동로봇 시스템(1000)에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 본 발명은 좌,우측에 개별적으로 작동되는 팬에 의해 균형을 제어함으로써, 저가의 센서를 이용해서도 피치방향 및 롤방향의 각도 제어가 용이한 외바퀴 이동로봇 시스템(1000)에 관한 것이다.
대표청구항 : 몸체부(100); 상기 몸체부(100)의 하측 중앙부에 구비되는 하나의 바퀴(210) 및 상기 바퀴(210)를 구동하는 바퀴구동부(220)를 포함하는 이동부(200); 상기 몸체부(100)의 상부 좌,우 양측에 통형태로 위치되는 제1안내부(311) 및 제2안내부(321)와, 상기 제1안내부(311) 및 제2안내부(321)의 내부에 각각 구비되어 상기 몸체부(100) 외측으로 공기를 송풍하는 제1팬(312) 및 제2팬(322)과, 상기 제1팬(312) 및 제2팬(322)을 구동하는 제1팬구동부(313) 및 제2팬구동부(323)를 포함하는 제1송풍부(310) 및 제2송풍부(320); 상기 바퀴구동부(220)의 구동 속도, 상기 제1팬구동부(313) 및 제2팬구동부(323)의 구동 속도를 제어하는 감지-제어부(500);를 포함하되, 상기 감지-제어부(500)는 상기 몸체부(100)의 피치(Pitch) 방향 및 롤(Roll) 방향의 각도를 측정하는 틸트 센서(512) 및 자이로 센서(511)와, 상기 틸트 센서(512) 및 자이로 센서(511)로부터 측정된 값을 필터링하는 컴플리멘터리 필터(513)를 포함하는 각도추정부(510); 상기 각도추정부(510)를 통해 추정된 피치방향 각도(θ)를 반영하여 상기 이동부(200)의 바퀴구동부(220)를 제어하는 피치방향 제어부(520); 및 상기 각도추정부(510)를 통해 추정된 롤방향 각도(α)를 반영하여 상기 제1팬구동부(313) 및 제2팬구동부(323)를 제어하는 롤방향 제어부(530); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴 이동로봇 시스템.
상세링크 : http://newsd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3512152001836
