기계
주행장치용 보조바퀴
출원번호 : 10-2019-0118035 (출원일: 2019-09-25)
등록번호 : 10-2173147 (등록일: 2020-10-27)
특허권자 : 충남대학교산학협력단
요약 : 본 발명은 직진 주행은 물론, 방향 전환 과정에서 정확하고 자연스러운 선회 동작이 구현되도록 하며, 특히 180도 방향 전환 시 주행장치의 불안정한 자세 변화 없이 정확하고 안정된 방향 전환이 만족될 수 있는 보조바퀴를 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 회전축을 중심으로 주행장치에 대해 회전 가능하게 결합되는 회전프레임; 및 주행축을 중심으로 상기 회전프레임에 대해 회전 가능하게 결합되는 바퀴;를 포함하고, 상기 회전축과 상기 주행축은 서로 교차되도록 배치되되, 서로 마주치는 교차점이 구비되며, 상기 바퀴는 상기 회전프레임에 결합되되, 상기 바퀴의 무게중심이 상기 교차점에 배치되는 제1 위치와, 상기 교차점에서 이격되게 배치되는 제2 위치 사이에서 상기 주행축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 결합되어, 상기 주행장치의 180도 방향 전환 시에는 상기 회전프레임의 회전 없이 상기 바퀴의 무게중심이 상기 제1 위치로 이동된 상태에서 방향 전환이 이루어지며, 상기 주행장치의 180도 이외의 각도로 방향 전환 시에는 상기 회전프레임의 회전 동작 과정에서 발생되는 상기 바퀴와 바닥 사이의 마찰력에 의해 상기 바퀴의 무게중심이 상기 제2 위치로 이동된 상태에서 방향 전환이 이루어지는 특징을 개시한다.
대표청구항 : 회전축(Z)을 중심으로 주행장치에 대해 회전 가능하게 결합되는 회전프레임; 및주행축(R)을 중심으로 상기 회전프레임에 대해 회전 가능하게 결합되는 바퀴;를 포함하고,상기 회전축(Z)과 상기 주행축(R)은 서로 교차되도록 배치되되, 서로 마주치는 교차점(C)이 구비되며,상기 바퀴는, 상기 회전프레임에 결합되되, 상기 바퀴의 무게중심이 상기 교차점(C)에 배치되는 제1 위치와, 상기 교차점(C)에서 이격되게 배치되는 제2 위치 사이에서 상기 주행축(R) 방향을 따라 슬라이드 가능하게 결합되고,상기 주행장치의 180도 방향 전환 시에는, 상기 회전프레임의 회전 없이 상기 바퀴의 무게중심이 상기 제1 위치로 이동된 상태에서 방향 전환이 이루어지며,상기 주행장치의 180도 이외의 각도로 방향 전환 시에는, 상기 회전프레임의 회전 동작 과정에서 발생되는 상기 바퀴와 바닥 사이의 마찰력에 의해 상기 바퀴의 무게중심이 상기 제2 위치로 이동된 상태에서 방향 전환이 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행장치용 보조바퀴.
상세링크 : http://newsd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3520452001319
