출원번호 : 1020120015236(2012년02월15일)
등록번호 : 10-1151449(2012년05월23일)
특허권자 : 한경대학교
본 발명은 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇에 관한 것으로 보다 상세하게는, 좁은 공간이나 위험한 도로사고현장에서 이동로봇 상호간의 결합을 통해 화물이나 자동차를 운반할 수 있고 공간의 효율적 이용이 가능한 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇과 이들의 협력 제어를 통한 화물운송시스템 및 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은, 이동로봇 상호간에 결합 가능한 모듈형 이동로봇에 있어서, 로봇본체, 상기 로봇본체의 아랫면에 배치되어 로봇본체를 이동시키는 바퀴와 상기 바퀴를 구동시키는 바퀴구동모터로 이루어지는 바퀴구동부, 상기 로봇본체의 일측에 형성되고 결합삽입체와 카메라 또는 위치감지센서를 구비한 능동단면과 상기 로봇본체의 타측에 형성되고 다른 이동로봇의 결합삽입체를 수용하는 결합수용체와 상기 결합수용체에 결합되는 다른 이동로봇의 결합삽입체의 결합 진행 상태를 확인하는 결합감지센서를 구비한 수동단면으로 이루어지는 모듈형도킹부, 상기 로봇본체에 탑재되고 외부의 장애물을 감지하는 위치감지센서, 외부의 장애물을 촬영하는 카메라 및 이동로봇의 방위각 정보를 생성하는 방향감지센서로 이루어지는 센서부, 상기 로봇본체의 윗면에 설치되어 화물을 적재하고 상하로 움직이는 리프트장치 및 상기 리프트장치에 적재되는 화물의 중량을 감지하는 중량감지센서로 이루어지는 리프팅부, 상기 로봇본체에 탑재되고 호스트 단말기 또는 다른 이동로봇과 조작신호와 센서의 감지결과를 송수신하는 무선통신장치, 상기 로봇본체에 탑재되고 무선통신장치를 통해 수신한 조작신호와 위치감지센서, 결합감지센서 및 로봇본체에 탑재된 방향감지센서의 센서 감지결과 또는 카메라에서 입력받은 영상 정보의 이미지 프로세싱 결과에 따라 이동로봇의 작업계획을 수립하는 주제어부, 상기 주제어부의 작업계획에 따라 로봇 움직임을 제어하는 제어신호와 다른 이동로봇에 전송하는 조작신호를 생성하는 모션 제어부 및 상기 로봇본체에 탑재되고 로봇 제어와 움직임 등에 필요한 전원을 공급하는 배터리를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
