무인 잠수정의 경로 추적 장치 및 그 방법 Waypoint tracking apparatus of autonomous underwater system and method thereof

출원번호 : 10-2015-0138755 (2015년10월01일)

등록번호 : 10-1690154 (2016년12월21일)

특허권자 : 한밭대학교

요약 : 본 발명은 무인 잠수정의 경로 추적 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 무인 잠수정에 있어서 비선형 피드백
제어기에 의해 전후 속도(surge speed)가 일정하게 유지될 때에 선형행렬부등식을 사용하여 경로를 제어할 수 있
도록 한 무인 잠수정의 경로 추적 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 입력된 정보에 의하여, 목표 속도를 산출하는 목표 속도 생성기; 현재 속도와 목표 속
도의 차이인 명령 속도를 사용하고, 점진적으로 안정화되는 조건의 선형행렬부등식(LM1)의 해를 산출하여 추진
기의 추력 입력을 생성하는 추력 제어기; 입력된 정보에 의하여 목표 방향각을 산출하는 시선각 지령부; 현재 방
향각과 목표 방향각의 차이인 명령 방향각을 사용하고, 점진적으로 안정화되는 조건의 선형행렬부등식(LM1)의
해를 산출하여 선수각 구동부의 러더 입력을 생성하는 선수각 제어기를 포함하는 무인 잠수정의 경로 추적 장치
및 그 방법이 제공된다.