퍼지모델 기반 쿼드로터의 제어 시스템 및 방법 SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING QUADROTOR BASED ON FUZZY MODEL

출원번호 : 10-2019-0011132 (2019년01월29일)

등록번호 : 10-2191298 (2020년12월09일)

특허권자 : 한밭대학교

요약 : 본 기술은 퍼지모델 기반 쿼드로터의 제어 시스템 및 방법이 개시되어 있다. 본 기술의 구체적인 실시 예에 의거
기 구축된 동역학 방정식과 제어 입력에 대해 각 추력기의 상태 방정식을 설계한 다음 설계된 상태 방정식에 포
함된 비선형항을 TS 퍼지 모델링을 통해 도출하며, 도출된 상태 방정식에 대해 리아푸노프 안정조건에 의거 지수
안정한 다음 선형 행렬 부등식에 대한 수치적 풀이를 통해 상태 변수를 결정에 따라, 기존의 전체 동역학 방정식
의 전역에 대해 TS 퍼지 모델링을 수행하는 방식과 비교하여 TS 퍼지 모델링에 대한 연산 복잡도를 줄일 수
있다.