형상기억합금 회전 액추에이터 및 이를 이용한 뱀 로봇 Shape memory alloy(SMA) torsional actuator-based snake robot

출원번호 : 10-2016-0007270 (2016년01월20일)

등록번호 : 10-1815747 (2017년12월29일)

특허권자 : 한밭대학교

요약 : 본 발명은 2개의 회전체를 힌지 결합하는 회전축에 서로 반대방향으로 감기면서 양단이 상기 각각의 회전체에 연
결되는 형상기억합금 소재의 와이어로 이루어져 외부 온도가 상승함에 따른 수축현상 및 초기로 복구되는 메모리
효과를 이용하여 회전체에 양방향 동력을 발생시키는 회전 액추에이터 및 이를 적용하여 실제 뱀의 움직임과 유
사한 이동특성을 나타내는 뱀 로봇에 관한 것이다.