출원번호 : 10-2015-0152288 (2015년10월30일)
등록번호 : 10-1721777 (2017년03월24일)
특허권자 : 명지대학교 산학협력단
요약 : 확장형 외란 관측기를 이용하여 1차 시스템을 제어하는 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템을 제어하는 장치는 시스템의 출력과 상기 시스템에 대한 제어 입력이 인가되면 상기 시스템의 외란을 추정한 추정 외란을 계산하여 상기 제어 입력에 보상하는 외란 관측기; 및 상기 보상된 제어 입력이 적용된 시스템에 대해 기준 입력과 시스템 출력의 오차가 0에 수렴되도록 목표 추종 입력을 계산하는 목표 추종 제어기를 포함 한다. 여기서, 상기 외란 관측기는 상기 외란의 바이어스된 삼각 함수 모델을 가지며, 상기 시스템의 실제 외란과 상기 추정 외란의 차이에 해당하는 외란 추정 오차의 분자는 상기 외란을 모델링한 식의 분모와 동일한 형태를 가진다.
1020150152288
