비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템

출원번호 : 10-2003-0094380 (출원일: 2003-12-22)

등록번호 : 10-0533954 (등록일: 2005-11-30)

특허권자 : 충남대학교산학협력단

요약 : 본 발명은 비전을 이용한 영상인식을 통해 이동로봇의 위치를 보정할 수 있도록 함과 더불어 비전을 이용한 이동로봇의 위치제어방식에서 발생하는 오차는 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 한 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템을 제공한다. 이는 이동로봇은 내부 엔코더 기반 PD제어를 행하고, 컴퓨터 시스템은 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어에 이 비전 PD제어로 인해 발생하는 추종 오차를 줄이기 위한 신경회로망의 출력을 반영하여 이동로봇이 정해진 경로를 추종하도록 됨에 의해 달성될 수 있으며, 이러한 본 발명은 비전 피드백 PD제어방식에서 발생하는 오차를 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 함으로써 이동로봇의 위치 추종 성능을 향상시킬 수 있게 된다.

대표청구항 : (A) 촬영용 마커가 장착된 바퀴구동식 이동로봇; (B) 상기 이동로봇에 장착된 마커를 촬영하여 이로부터 이동로봇의 현재의 자세정보를 포함하는 위치정보를 제공하는 비전카메라 시스템; (C) 상기 이동로봇이 이동해야할 지정된 경로값인 기준 경로값과, 상기 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 위치정보로부터 상기 이동로봇의 재위치정보와의 오차값을 추출하고, 추출된 오차값으로 상기 기준 경로값을 보상하여 이 보상값에 의해 이동로봇이 지정된 경로를 추종하도록 하는 구동제어값을 제공하는 컴퓨터 시스템; 으로 구성된 것을 특징으로 하는 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템.

상세링크 : http://newsd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3505049004558