출원번호 : 10-2017-0143671 (출원일: 2017-10-31)
등록번호 : 10-2001214 (등록일: 2019-07-11)
특허권자 : 충남대학교산학협력단
요약 : 교시 장치가 가상 현실로 구현된 양팔로봇을 교시하는 방법으로서, 작업자의 포즈 정보를 토대로 생성된 3차원 좌표계를 이용하여, 상기 포즈 정보가 반영된 가상 현실 양팔로봇의 복수의 관절에 대한 관절 회전 각도를 확인하면, 제1 지점에서 제2 지점으로 팔을 움직인 작업자의 팔 움직임 정보를 수집한다. 수집한 팔 움직임 정보와 확인한 관절 회전 각도를 토대로 상기 복수의 관절에 구비된 모터에 가해지는 구동 토크를 계산하고, 계산된 구동 토크를 토대로 제1 지점에서 제2 지점으로의 로봇 팔 움직임을 위한 궤적을 생성한다. 그리고 생성한 궤적에 따라 로봇 팔의 교시 정보를 디스플레이 한다.
대표청구항 : 가상 현실로 구현된 양팔로봇을 교시하는 장치로서,작업자가 소지하며, 상기 작업자의 손의 움직임에 따른 손의 포즈와 움직임을, 상기 작업자가 착용한 HMD(Head Mounted Display)를 통해 제공되는 가상 현실 양팔로봇을 교시하기 위한 교시 정보로 수집하는 교시 디바이스,상기 작업자의 손의 포즈와 움직임으로부터 3차원 좌표계를 추출하고,상기 가상 현실 양팔로봇의 팔이 상기 수집한 작업자의 손의 포즈와 움직임을 취할 때, 상기 가상 현실 양팔로봇의 복수의 관절 각각에 대한 회전 각도를 확인하고, 상기 확인한 회전 각도와 상기 교시 디바이스가 수집한 교시 정보를 토대로 결정된 관절 운동으로 상기 복수의 관절 각각에 가해지는 구동 토크에 따라 이동 궤적을 생성하는 정보 처리 장치, 그리고상기 가상 현실 양팔로봇이 상기 교시 디바이스의 움직임에 따라 움직인 가상현실 양팔로봇의 움직임을 제공하는 상기 HMD를 포함하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치.
상세링크 : http://newsd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3519402001574
