₩16,100,000
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영문 원어 : According to an embodiment of the present invention, an error detection method of a self-adaptive robot system comprises the following steps of: capturing a message log of inter-component messages in a defect-free situation in which the robot system performs one scenario; constructing an action diagram based on a time-ordered repeating pattern and a thread of a message call log; removing a unit function corresponding to an unspecified position or a non-pattern in the action diagram to generate a normal motion action model; extracting a general motion action model automatically generated according to execution of the same scenario as the scenario when the robot system is operated; and comparing the general motion action model with the normal motion action model and detecting a different part as an error.
출원번호 : 10-2017-0061747 (2017-05-18)
등록번호 : 10-1961379 (2019-03-18)
특허권자 : 서강대학교 산학협력단
요약 : 본 발명의 실시 예에 따른 자가 적응형 로봇시스템의 오류 검출 방법은 로봇시스템이 하나의 시나리오를 수행하는 무결점 상황에서의 컴포넌트 간 메시지 호출 로그를 캡처하는 단계와, 메시지 호출 로그의 시간순서에 따른 반복패턴 및 쓰레드에 기초하여 행위 다이어그램을 구축하는 단계와, 행위 다이어그램에서 불특정 위치 또는 무패턴에 해당하는 단위 기능을 제거하여 정상동작 행위모델을 생성하는 단계와, 로봇시스템 운영시 시나리오와 동일한 시나리오 수행에 따라 자동 생성된 일반동작 행위모델을 추출하는 단계 및 일반동작 행위모델을 정상동작 행위모델과 비교하여 상이한 부분을 오류로 검출하는 단계를 포함한다.
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