자기 균형 이륜 변신 로봇 Self-balancing two wheel transformer

출원번호 : 1020210075667 (2021.06.10)

등록번호 : 1024573840000 (2022.10.18)

특허권자 : 충남대학교 산학협력단

요약 :

본 발명은 구동바퀴(10, 10a)가 세그웨이 모드와 바이시클 모드로 전환될 수 있는 전환수단을 포함하고, 상기 전환수단은 세그웨이 모드에서 구동바퀴(10, 10a)의 전후방으로 기울어짐을 제어하기 위한 전후방 균형제어수단과, 바이시클 모드에서 좌우측 기울어짐을 제어하기 위한 좌우측 균형제어수단을 포함하며, 상기 구동바퀴(10, 10a)의 구동 속도와 전후방 균형제어수단 및 좌우측 균형제어수단을 제어하는 제어부(20)를 포함하여 세그웨이 모드와 바이시클 모드로 상호 전환 가능하고, 전후방향, 회전방향 및 좌우측 기울어짐의 각도 제어 및 속도 제어를 용이하게 할 수 있게 된다.