출원번호 : 10-2012-0149545 (2012.12.20)
등록번호 : 10-19683490000 (2019.04.05)
특허권자 : 울산대학교 산학협력단
요약 : 그레이 스케일 이미지의 영상 정보를 입력하는 영상 정보 입력 단계; 수직 평균 배포 알고리즘을 적용하여 수평라인을 검출하는 수평라인 검출 단계; 상기 수평라인의 하단부 이미지로부터 차선 경계를 검출하는 차선 경계 검출 단계; 상기 검출된 차선 경계에 K-means 클러스터링 알고리즘을 적용하여 왼쪽과 오른쪽의 차선을 각각 판단하고, 소실점의 변화에 따라 임계 각도를 설정하여 차선이탈계수를 정의하고, 차량의 주행 상태에 따라 차선이탈 또는 차선변경을 판단하는 차선 변경 판단 단계; 및 RANSAC 알고리즘을 적용하여 인라이어와 아웃라이어를 구분하고, 상기 인라이어만을 고려하여 차선 검출 함수를 반복 수행하여 검출 노이즈를 제거하는 RANSAC 알고리즘 적용 단계;를 포함함으로써, 주행중 차량으로부터 획득하는 영상 정보를 이용하여 차선변경과 일반주행의 구분이 가능하고, 차선 인식 결과의 신뢰성을 높여주며, 가혹한 환경에서도 정확하게 차선을 검출할 수 있다.
1020120149545
